از بيعت کنندگان با مسلم بن عقيل بود. پس از شهادت مسلم بن عقيل و شنيدن ورود امام حسين عليه السلام به کربلا با جمعي از نزديکان و ياران خود از کوفه به کربلا رفتند و در رکاب امام عليه السلام تا شهادت خود به دفاع از حريم اسلام و نصرت امام پرداختند. چنانکه در زيارت ناحيه است که: «السلام علي عمرو بن خالد الصيداوي» عمرو بن خالد از شرفا و بزرگان کوفه و از شيعيان نامدار است سرانجام پس از نبرد با دشمنان به شهادت رسيد.