«زهير» از مردان دلاور و شجاعان معروف و از بزرگان قوم خويش بود. وقتي براي مراسم حج به مكه آمده بود، چون در بازگشت ميل نداشت با امام عليه السلام ملاقات كند، زودتر به طرف كوفه رفت، و در راه سعي مي كرد با امام عليه السلام برخورد نكند، تا آن كه سعادت نصيب او شد و جزو ياران حسيني گرديد. در روزهايي كه در كربلا بود، در برابر اردوي دشمن سخنراني هاي زيادي كرد و بسيار پند و اندرز گفت، تا شايد آن ها را از تصميم پليدشان برگرداند.

در روز عاشورا، فرماندهي ستون راست اردوي امام، به دست او بود و با افراد دشمن سخت پيكار كرد.

هنگامي كه «شمر» نزديك ظهر عاشورا با افراد بي شماري آمدند تا خيام را غارت كنند، «زهير» با ده نفر ديگر در برابر آنان پيكار كردند. و هنگام نماز امام عليه السلام، در پيش روي امام حسين عليه السلام ايستاد، تا آن حضرت نماز را به پايان برساند. سپس از حضرت اجازه گرفت و پيكار كرد. نوشته اند او توانست يكصد و بيست تن از افراد دشمن را هلاك كند، اما «كثير بن عبدالله» با كمك مهاجرين «اوس» بر او حمله كردند و او را از پاي درآوردند.