از بيعت كنندگان با مسلم بن عقيل بود. پس از شهادت مسلم بن عقيل و شنيدن ورود امام حسين عليه السلام به كربلا با جمعي از نزديكان و ياران خود از كوفه به كربلا رفتند و در ركاب امام عليه السلام تا شهادت خود به دفاع از حريم اسلام و نصرت امام پرداختند. چنانكه در زيارت ناحيه است كه: «السلام علي عمرو بن خالد الصيداوي» عمرو بن خالد از شرفا و بزرگان كوفه و از شيعيان نامدار است سرانجام پس از نبرد با دشمنان به شهادت رسيد.