عبدالرحمن از اصحاب و ياران پيامبر اكرم صلي الله عليه و آله بود و نيز از آن حضرت روايت نقل كرده است. او از مخلصان و ياران امام اميرالمؤمنين عليه السلام بود. ابن عقده گويد: به ما حديث كرد محمد بن اسماعيل بن اسحاق راشدي، از محمد بن جعفر نميري، از حسن عبدي، از اصبغ بن نباتة كه گفت وقتي امام علي عليه السلام از صحابه پيامبر شاهد گرفت و فرمود: كساني كه از پيامبر اكرم روز عيد غدير درباره ولايت و خلافت شنيدند از جاي برخيزند و شهادت دهند. پس عده اي از جاي برخاستند كه عبارت بودند از ابوايوب انصاري، ابوعمرة ابن عمرو بن محصن، ابوزينب، سهل بن حنيف، خزيمة بن ثابت، عبدالله بن ثابت، حبشي بن جنادة


السلولي، عبيد بن عاذب، لقمان بن عجلان انصاري، ثابت بن وديعة انصاري، ابوفضالة انصاري، و عبدالرحمن بن عبد رب انصاري. پس همگي گفتند: ما خود شهادت مي دهيم كه از رسول خدا صلي الله عليه و آله شنيده ايم كه فرمود: «الا ان الله عز و جل وليي و انا ولي المؤمنين، الا، فمن كنت مولاه فعلي مولاه، اللهم وال من والاه، و عاد من عاداه، و احب من احبه، و ابغض من ابغضه، و اعن من اعانه [1] ؛ آگاه باشيد به درستي كه خداوند، ولي من است و من ولي مؤمنين هستم، آگاه باشيد پس كسي را كه من مولاي او هستم، علي مولاي اوست. پروردگارا، دوست بدار هر كه او را دوست دارد و دشمن بدار هر كه او را دشمني كند. و محبوب بدار، هر كه او را محبوب داشته، و مبغوض بدار هر كه او را مبغوض داشته است، و هر كه او را ياري كند تو ياريش كن».

اين حديث شريف در اسد الغابة آمده كه گفته شده در جاهاي متعددي اينان از جاي برخاسته و به ولايت حضرت امير عليه السلام شهادت داده اند. [2] در كتاب حدائق آمده «كان علي بن ابي طالب عليه السلام هو الذي علم عبدالرحمن هذا القرآن و رباه [3] ؛ علي بن ابيطالب عليه السلام به عبدالرحمن اين قرآن را آموخته و او را تربيت كرده بودند». شيخ طوسي رحمه الله عنه او را از اصحاب امام حسين عليه السلام دانسته است. [4] .