او از ياران بزرگ و پرآوازه ي رسول خدا صلي الله عليه و آله است. بارها پيامبر را ديد و كلام و سخن او را شنيد. انس را از ياوران حديث پيامبر دانسته اند. او از آن حضرت، چنين نقل مي كند:

«ان ابني هذا يقتل بارض من ارض العراق الا فمن شهده فلينصره»؛

همانان پسرم (حسين) در منطقه اي از مناطق عراق كشته مي شود؛ هر كس او را ديد، ياريش كند. [1] .


انس در كوفه اقامت داشت و چون از ورود امام به سرزمين عراق آگاهي يافت، خود را شبانه به كربلا رساند [2] و در كنار امام جاي گرفت. در روز عاشورا از امام اجازه ي حضور در ميدان جنگ خواست و سالار شهيدان نيز به اين پيرمرد شجاع اجازه داد. انس كاهلي چون به ميدان رفت، رجزي خواند و با كوفيان نامهربان جنگيد تا آن كه به شهادت رسيد. [3] .