وي از كساني است كه در ايام مهادنه (پيش از جنگ) به كربلا آمد و در زمره ي ياران امام حسين قرار گرفت. [1] وي يكي از آخرين ياراني است كه در كنار امام حسين عليه السلام باقي ماند، و هنگامي كه دشمن به خيمه امام حمله كرد، عمرو مردانه جنگيد تا بر اثر زخمهاي زياد و ضربتي كه بر سرش وارد آمده بود بر زمين افتاد.

عموزادگانش كه در لشكر عمر بن سعد بودند او را از ميدان جنگ بيرون بردند و به مدت يكسال در نزد خود نگهداري كردند و به مداوايش پرداختند، اما او بر اثر ضربتي كه بر سرش وارد آمده بود، اين يك سال را در بستر بيماري به سختي گذراند و سرانجام در اثر همان زخم به شهادت رسيد. [2] .