از صحابه پيامبر خدا «ص » که در زمان آن حضرت نوجوان بود و در تعدادي از جنگها در رکاب پيامبر حضور داشت. [1] وي در سن پيري پس از حادثه عاشورا، وقتي اسيران اهل بيت را به کوفه آوردند و وارد قصر ابن زياد کردند، در آنجا حضور داشت.وقتي سر مطهر سيد الشهدا را مقابل ابن زياد قرار دادند و او با چوب به دندانهاي آن سر بريده مي زد، زيد بن ارقم اعتراض کرد که: چوب خود را از اين لبها بردار، به خداي يگانه قسم، من بارها ديدم که رسول خدا «ص » با لبهاي مبارکش اين لبها را مي بوسيد، سپس بعنوان اعتراض، مجلس را ترک کرد. [2] هم او نقل کرده که وقتي سر امام حسين «ع » را در کوچه ها مي گرداندند، من در غرفه خود بودم. جلوي من که رسيد، شنيدم آيه «ام حسبت ان اصحاب الکهف و الرقيم...» را مي خواند. [3] وي در سال 68 هجري در کوفه درگذشت. [4] .