سلمان بن مضارب بن قيس انماري بجلي. او پسر عموي زهير بن قين مي باشد. بجلي منسوب به «بجليه» كه فرزندان انمار بن اراش بن كهلان هستند، و از اعراب قحطاني يمني الاصل مي باشند.

او ساكن كوفه بوده كه در سال 60 هجري همراه زهير بن قين به سفر حج رفته و در بين راه با زهير به خدمت امام عليه السلام رسيدند. و با هم وارد كربلا شدند تا اين كه در روز عاشورا بعد از نماز ظهر، قبل از زهير به شهادت رسيد.